Propriosepsi dimenegahi oleh proprioseptor, yang merupakan sejenis neuron mekanosensorik yang terletak didalam otot, tendon dan sendi.[3] Kebanyakan hewan memilki beragam jenis proprioseptor, yang masing-masing mendeteksi parameter-parameter kinematis yang berbeda, seperti posisi persendian, pergerakan, dan lain sebagainya. Meski semua hewan yang dapat bergerak memiliki proprioseptor, struktur dari organ-organ sensorik tersebut dapat berbeda-beda antar spesies.
Sinyal proprioseptif dikirim ke sistem saraf pusat, yang dimana sinyal tersebut akan digabungkan dengan informasi dengan sistem-sistem indrawi lainnya, seperti dari indera penglihatan dan vestibular, untuk meembuat sebuah perwakilan pergerakan, posisi dan akselerasi tubuh secara keseluruhan. Pada banyak hewan, masukan sensorik dari proprioseptor sangat penting dalam menyeimbangkan postur tubuh dan mengkoordinasi pergerakan tubuh.
^Balasubramanian, Ravi; Santos, Veronica (3 January 2014). The Human Hand as an Inspiration for Robot Hand Development. Springer. hlm. 127. ISBN978-3-319-03017-3. Proprioception also includes the ability to perceive force and heaviness, the history of which has been less controversial than the senses of limb position and movement. The sense of force refers to the ability to perceive the force that is generated by the muscles and its primary receptor is the Golgi tendon organ.