Dahulu, Jalan Ir. H. Juanda adalah jalan setapak yang digunakan sebagai perlintasan jalur pipa gas milik pertamina. Namun seiring dengan perubahan status Depok dari kota administratif menjadi kotamadya serta meningkatnya perdagangan dan jasa yang semakin pesat, maka diperlukanlah percepatan pembangunan akses jalan yang diharapkan mampu meningkatkan roda perekonomian masyarakat.
Dikarenakan hal tersebut, maka perlu disusun suatu rencana tata ruang wilayah yang strategis, guna mewujudkan perencanaan kota yang terpadu dan terarah. Karena itu perlu dijabarkan dalam RTRW Kota Depok yang dituangkan dalam Perda Kota Depok. Peraturan Daerah dimaksud adalah Perda Kota Depok №12 tahun 2001.[3]
Dalam RTRW Kota Depok direncanakan pembangunan jaringan jalan yang meliputi penetapan fungsi jalan dan peningkatan kapasitas serta jaringan jalan. Penetapan fungsi jalan meliputi jalan tol, jalan arteri primer, jalan arteri sekunder, jalan kolektor primer dan jalan kolektor sekunder.
Rencana jaringan jalan dimaksud, di antaranya, rencana ruas Jalan Tol Cinere–Jagorawi, ruas Jalan Tol Depok–Antasari dan rencana pembangunan Jalan Ir. H. Juanda serta beberapa jalan arteri primer, jalan arteri sekunder, jalan kolektor primer dan jalan kolektor sekunder. Peruntukan jaringan jalan inilah akhirnya akses pembangunan Jalan Ir. H. Juanda dapat terwujud.