在1922年,地質學家F. P. Mennell在坦干伊喀東北部的坦噶附近的魯胡胡河谷,發現數個小型爬行動物的化石[3]。該地屬於坦噶地層(Tanga beds),地質年代約2億5200萬到2億5100萬年前,相當於二疊紀晚期的長興階[2]。雖然F. P. Mennell最初宣稱發現八個接近完整個體,之後研究並只有發現兩個個體,有六個個體不見蹤影。
在1982年,加拿大古生物學家菲力·柯爾(Philip J. Currie)重新研究坦噶蜥、以及其與其他始鱷目的分類與演化關係。菲力·柯爾提出坦噶蜥的兩個自衍徵。背椎有高、矩形神經棘。中段尾椎的神經棘最高處,高度比所附屬椎體還多出35%[3]。菲力·柯爾研究提到的最大型坦噶蜥科標本,屬於霍瓦蜥,身長估計約為30公分。坦噶蜥的最大型標本,比這個標本還小了約20%,但根據其不完全的骨化程度,顯示這個坦噶蜥標本還沒成長至最大體型[3]。
近年的數個種系發生學研究,發現楊氏蜥形目、楊氏蜥超科都不是單系群演化支[14][2]。在2009年,Robert R. Reisz等人重新研究盔齒龍,提出盔齒龍是半水生爬行動物。他們並將楊氏蜥形目分為明顯的兩科,陸棲的楊氏蜥科、較衍化的水生坦噶蜥科。但是,他們無法將肯亞蜥歸類於楊氏蜥科、坦噶蜥科[14]。
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