19-та ракетна дивізія сформована у грудні 1960 року на підставі директиви МО СРСР від 1 грудня 1960 року на базі 7-ї артилерійської Запорізької Червонопрапорної орденів Суворова і Кутузова дивізії прориву РВГК з передачею почесного найменування та нагород попередниці[1]. Штаб і один полк — у м. ГайсинВінницької області, ще три полки — у Хмельницькому, Ярмолинцях та Вінниці.
Дивізія отримала на озброєння 42 ракети середньої дальності Р-12 та Р-14, які були як наземного (30 ракет), так і шахтного (12 ракет) базування, мали дальність польоту від 2 до 4,5 тисяч кілометрів.
З 1964 разом зі штабом дислокувалася у сел. Ракове (зараз — мікрорайон м. Хмельницький). Вже за рік після остаточного перебазування почалося переоснащення та підготовка до прийняття на озброєння нової міжконтинентальної ракети УР-100. Поява нових ракет викликала потребу сформувати у дивізії ще два полки, а також супутні технічні підрозділи.
У 1970 році для бойового забезпечення була сформована 109-та окрема гелікоптерна ескадрилья (в/ч 25930) з місцем базування в р-ні с. Давидківці.
З 1972 року на Хмельниччині почалося формування ще трьох полків. В результаті 19-та ракетна дивізія отримала остаточну структуру — 9 ракетних полків, шахтний командний пункт та 10 шахтних пускових установок. Таким чином, навколо Хмельницького базувалося 90 міжконтинентальних ракет УР-100Н (за міжнародною класифікацією — SS-19 «Стилет»). Одна така ракета мала 6 роздільних боєголовок по 550 кілотонн кожна.
На початку 1990-х років на озброєнні дивізії в дев'яти полках перебувало 90 МБР шахтного базування УР-100Н УТТХ, кожна мала по 6 ядерних боєголовок.