Землі сучасного міста були не заселені протягом тривалого часу — аж до XIII століття. Перша письмова згадка про поселення відноситься до 1263 року. Історія міста тісно пов'язана з відомим чеським дворянським родом Роновичів, представники якого, зокрема, Їндржіх з Липи, побудували тут замок Липа, який став укріпленим пунктом на торгових шляхах Північної Богемії.
Його будівництво велося поблизу старого слов'янського села з однойменною назвою, яка пізніше була перейменована в Стару Липу, а ще пізніше увійшла до складу міста. У 1319 році Їндржіх із Липи залишає поселення і їде в Моравію, продавши його своєму родичу — Гінка Берні з Дуби, сподвижнику празького бургграфа. Замок залишився в руках дворян з Дуби на багато років.
Зі знаменних подій можна відзначити видання найстарішої міської грамоти, датованої 23 березня1381 року, що містить в собі указ про виділення додаткових повноважень поселенню навколо замку, наданню йому статусу міста і подальшого його благоустрою.
У першій половині XIV століття були побудовані захисні вали та перший костел (знищений під час пожежі 1341 року). Розвиток міста, як і всієї Богемії, призупинила епідемія чуми 1380 року.
