Åfjords kommun upprättades den 1 januari 1838 (som Aafjorden formannskapsdistrikt) när Formannskapslovene från 1837 trädde i kraft. Kommunen omfattade då den södra delen av nuvarande Åfjords kommun samt ett område i den norra delen av nuvarande Ørlands kommun.
Den 1 januari 1896 bröts Jøssunds kommun ut ur kommunen som då minskade från 3 948 invånare före delningen till 2 419 invånare efter.[6] Den återstående delen omfattade den södra delen av nuvarande Åfjords kommun.
Den 1 januari 1964 gick Stoksunds kommun upp i Åfjords kommun. Kommunen ökade då från 2 643 invånare före sammanslagningen till 4 158 invånare efter.[6]
Den 1 januari 2020 gick Roans kommun upp i Åfjords kommun.[7]
I samband med kommunsammanslagningen 2020 valdes Roans gamla kommunvapen som nytt gemensamt kommunvapen för den utvidgade Åfjords kommun.
Geografi
Inloppet från fjorden Åfjorden är det som delar Åfjords kommun från Ørlands kommun i söder. Det mesta av fjorden ligger dock i Åfjords kommun, som den har gett namn till.
I Åfjord finns stora laxälvar. Den högsta punkten är Finnvollheia (sydsamiska: Raassje) som är 675 meter över havet. Toppen markerar gränsen mellan kommunerna Åfjord och Namsos.