Чирково расположено примерно в 32 км (по шоссе) на север от Сергиева Посада, на безымянном ручье бассейна реки Кубжи (левый приток реки Дубны)[5], высота центра деревни над уровнем моря — 154 м[6]. Деревня связана автобусным сообщением с райцентром и соседними населёнными пунктами[7].