Расположена при впадении реки Яхромы в реку Сестру, имеется два пруда. Эти реки использовались для судоходства с древнейших времён, являясь важнейшими водными путями.
Селение Усть-Пристань относилось к Повельскому стану. В 1562 году упоминается как деревня Устье, в ней числилось 2 двора, принадлежала монастырю Медведева пустынь[2].
В 1769 — деревня Устье Дмитровского уезда, владение Коллегии экономии, ранее Донского монастыря, душ 30[источник не указан 328 дней].
В 1859 — казённая деревня Устье при реках Яхроме и Сестре, притоке Дубны. Имелось 25 дворов. Население — 125 мужчин, 121 женщина[3].
Впервые упоминается как Устье-Пристань в конце XIX века. В 1890 — деревня Устье-Пристань Короваевской волости 3-го стана, 384 жителя[4].
В 1909 — здесь упоминается казённая винная лавка. В 1911 — 43 двора. В 1914 — упоминается водяная мельница общества крестьян 25 селений (существовала с 1889 года, арендатор Василий Тимофеевич Орденов, 1 рабочий).
В XIX веке в деревне существовала деревянная часовня, до наших дней не дошедшая[источник не указан 324 дня].
В 1924 году согласно сборнику "Дмитровский уезд" в Усть-Пристани находились: школа, водяная мельница и прокатный пункт[6].
↑Памятная книжка Московской губернии на 1899 год (рус.) / А. В. Аврорин. — М., 1899.
↑В. Е. Каплин Материалы к истории селений Дмитровского района. Часть 1. Вступительные статьи. Селения Астрецовского, Больше-Рогачёвского, Внуковского, Гришинского, Дядьковского, Каменского и Костинского сельских советов – Д: РМАТ. Музей-заповедник «Дмитровский кремль», 2003 г. – 389 с.