Первое упоминание о сельце Твердилкове в Переславском уезде относится к концу XV в. В 1491 г., ближний боярин великого князя Ивана IIIАндрей Михайлович Плещеев составляет духовную, в которой завещает сельцо Твердилково и сельцо Лихаревское своему сыну Даниилу. Даниил Андреевич отдал село брату Михаилу Андреевичу, сын которого Дмитрий Михайлович, в свою очередь, 1562 г. завещает село своему сыну Ивану Дмитриевичу. Иван Дмитриевич Плещеев-Колодка 12 лет служил воеводой в Юрьеве Ливонском, вероятно в это время сельцо Твердилково было «взято на Государя» [3].
В 1628—29 году село Твердилково принадлежало Семёну Гаврилову Коробьину, а до него было за князем Щетининым. В 1656 году у вдовы Фетиньи Коробьиной купил это село князь Иван Петрович Барятинский. Вскоре после этого князь Барятинский пожертвовал это село Данилову монастырю. После секуляризации в 1764 году Твердилково стало казённым селом.
Церковь Рождества Богородицы существовала здесь уже 1628 году и была князем Щетининым. Запустелую церковь восстановил вотчинник села Семён Семёнович Коробьин к 1644 году.
В 1778 году прихожане построили новую деревянную церковь в честь того же праздника.
В 1826 году вместо деревянной церкви построен каменный храм с такою же колокольнею. Престолов в нём два: в холодном в честь Рождества Пресвятой Богородицы, в приделе тёплом во имя Святой Живоначальной Троицы.[4]
С 1885 года в селе была церковно-приходская школа.
↑Предварительные итоги переписи по Владимирской губернии. Выпуск 2-й // Всесоюзная перепись населения 1926 года (рус.) / Владимирский губернский статистический отдел. — Владимир, 1927.
.png)