Деревня впервые упоминается в окладных книгах 1676 года в составе Невадьевского прихода, в ней было двор приказчиков, 27 дворов крестьянских и 1 бобыльский[5].
В конце XIX — начале XX века деревня входила в состав Казаковской волостиМуромского уездаВладимирской губернии, с 1926 года — в составе Новосельской волости. Различалось Стёпаново 1-е и Стёпаново 2-е либо Большое Стёпаново и Малое Стёпаново. В «Списке населенных мест по сведениям 1859 года» по Владимирской губернии указывается, что местность расположена «при ключе Суровцеве» «по правую сторону почтового тракта из г. Мурома в г. Нижний-Новгород». Деревня была приписана к Пятницкой церкви на Невадьевском погосте, метрические книги хранятся в Государственном архиве Владимирской области (ф. 590, о. 4, д.: 192, 200, 206, 215, 224, 233, 242, 251, 260, 269). В 1859 году[6] в деревне числилось 81 дворов, в 1905 году[7] — 106 дворов, в 1926 году[8] — 173 дворов.
Бабушка Надежда Шутова — лечила травами, правила вывихи, переломы. Её родственница Анастасия Выговская 82 лет передаёт историю о ней так: «Послевоенные годы были очень тяжёлые. Надежда осталась вдовой с двумя детьми. Она работала в колхозе. Как-то родственники из Казакова поехали в Москву за продуктами и взяли её. Там хоть можно было купить пшена, муки, соли. В Москве совершенно случайно попали к Матроне Московской. К ней уже тогда был поток людей. Когда пришла Надежда, Матрона сразу ей сказала, что сама будешь лечить людей». Так и стало. Надежда сначала лечила родственников, а потом, когда слух прошёл по всему околотку, к ней протянулись многие больные люди. Слух о её даре разнёсся по всей округе. Приезжали издалека. Машин тогда не было, так около дома всегда стояли сани или телега — кто-то приехал. Сын бабушки Надежды — Шутов Николай Михайлович[14].
↑Копнина З. И.. Все мы родом из деревни. — Н. Новгород: БИКАР, 2015. — 74 с. — С. 60—61. — ISBN 978-5-91723-112-9
↑Логинов В. А.Край роднойАрхивная копия от 21 августа 2016 на Wayback Machine. — Вача: МБУК «ЦМБС» Вачского муниципального района Центральная района библиотека, 2014. — 40 с. — С. 7.
↑Предварительные итоги переписи по Владимирской губернии. Выпуск 2-й // Всесоюзная перепись населения 1926 года (рус.) / Владимирский губернский статистический отдел. — Владимир, 1927. Архивировано 30 марта 2019 года.