Вскоре после смерти Гектора она явилась на помощь Приаму, после того как нечаянно убила Ипполиту, и была очищена Приамом. В бою она убила многих, в том числе Махаона, но была убита Ахиллом[5]. Согласно описанию Квинта Смирнского, в бою она убила 7 греков, в том числе Подарка[6]. Убита Ахиллом, троянцы хоронят её[7].
Позволивший себе издевательства над погибшей амазонкой дерзкий Терсит поплатился смертью от руки Ахилла, который оплакивал безвременную смерть отважной красавицы, влюбившись в неё после смерти[8]. Позднейшие сказания развили мотив эротических отношений Ахилла и Пенфесилеи; от брака их, по преданию, произошёл сын Каистр.