В XVI веке село Пантилеево Повельского стана управлялось монастырем Медведева пустынь. В селе располагалось 4 крестьянских двора, 7 дворов непашенных (возможно занимающихся рыбной ловлей) и монастырский двор[6].
Деревня расположена на северо-западе района, на границе с Тверской областью, примерно в 40 км к северо-западу от Дмитрова, на правом берегу реки Сестры, высота центра над уровнем моря 117 м[7]. Ближайшие населённые пункты — Мишуково на юго-востоке и Нижние Выселки, Тверской области, на севере, на противоположном берегу реки.