Первое упоминание о Горошково можно найти в писцовой книге 1501 года.
В ходе археологических раскопок в районе деревни было обнаружено, что люди населяли это место уже во II тысячелетии до н. э. Неподалёку от городища Сергов Городок археологами были найдены остатки большого раннеславянскоеселища Горошково[2]. Данные изысканий свидетельствуют и о том, что здешним древним людям была знакома металлургия. Сохранилась также древняя погребальная сопка высотой 3 и диаметром 18 м.