Sprawował mandat posła na Sejm I, II i IV kadencji z listy Polskiego Stronnictwa Ludowego (1991–1997, 2001–2005). W Sejmie IV kadencji przewodniczył sejmowej Komisji Infrastruktury. W 1997[2] i 2005 bezskutecznie ubiegał się o reelekcję[3].
W 1998 został wybrany do sejmiku mazowieckiego I kadencji z ramienia Przymierza Społecznego PSL-UP-KPEiR[4], gdzie był przewodniczącym Komisji Budżetu i Finansów. Pełnił także funkcję prezesa Wojewódzkiego Funduszu Ochrony Środowiska w Warszawie. W 2002 kandydował na prezydenta Warszawy z ramienia komitetu Centrum Samorządowe „Nasza Stolica”; zajął 9. miejsce na 14 kandydatów (uzyskał 0,48% głosów)[5]. W 2004 kandydował na prezesa PSL, przegrywając z Januszem Wojciechowskim.
W 2005, po zakończeniu pracy w parlamencie, został doradcą gospodarczym w firmie monitorującej rynek transportowy. W latach 2005–2008 był wiceprezesem Naczelnego Komitetu Wykonawczego Polskiego Stronnictwa Ludowego. W 2006 ponownie uzyskał mandat radnego sejmiku mazowieckiego[6].
17 listopada 2012 podczas kongresu PSL w Pruszkowie, w trakcie którego na czteroletnią kadencję wybierane były nowe władze partii, w głosowaniu na stanowisko prezesa partii Janusz Piechociński, na którego zagłosowało 547 delegatów, pokonał dotychczasowego lidera Waldemara Pawlaka, który otrzymał 530 głosów[11]. 6 grudnia tego samego roku objął urzędy wicepremiera i ministra gospodarki. 11 grudnia 2012 został powołany przez prezydenta Bronisława Komorowskiego w skład Rady Bezpieczeństwa Narodowego[12] (zasiadał w niej do 2015). 22 września 2014 ponownie objął urzędy wicepremiera i ministra gospodarki w nowo powołanym rządzie Ewy Kopacz.
W wyborach w 2015 bezskutecznie kandydował do Sejmu, uzyskując 8005 głosów[13]. 7 listopada tego samego roku złożył rezygnację z funkcji prezesa PSL (zatwierdzoną przez Radę Naczelną partii)[14]. 16 listopada 2015 zakończył urzędowanie na stanowisku wicepremiera i ministra.
W 2016 objął funkcję prezesa Izby Przemysłowo-Handlowej Polska-Azja[15]. W latach 2017–2018 był wiceprezesem zarządu Towarzystwa Ubezpieczeń Wzajemnych Medicum[16][17].
Aktywny uczestnik dyskusji na platformie Twitter; określany jako „król Twittera” i „mistrz ciętej riposty”[18][19].