Van 6 juli 1977 tot 6 maart 1979 was hij Eerste staatscommissaris van Zaïre. Op 29 januari 1985 werd Kasenda op aanbeveling van Mobutu verkozen tot eerste vicevoorzitter van het Centraal Comité Bureau van de Mouvement Populaire de la Révolution. Van 1993 tot zijn dood in 1994 was hij minister van Buitenlandse Zaken.