Saat ini UAV (Unmanned Aerial Vehicle) jenis quadcopter menjadi salah satu teknologi mobile robot yang banyak digunakan oleh manusia, baik pada penggunaan komersial maupun digunakan sebagai objek untuk pengembangan teknologi quadcopter. UAV jenis quadcopter menjadi salah satu UAV yang paling banyak digunakan karena kemampuannya bermanuver ke segala arah, dan fleksibel. Salah satu hal yang menarik untuk dikembangkan pada quadcopter adalah kemampuan untuk melakukan pendaratan dengan aman, hal ini bertujuan untuk mengurangi risiko kerusakan fisik pada quadcopter. Penelitian ini adalah untuk membuat sistem pendaratan quadcopter menggunakan algoritma LQR (Linear Quadratic Regulator), metode ini merupakan sistem kontrol optimal yang memperoleh sinyal feedback untuk sistem linear dengan meminimalkan cost function kuadratik. Pada penelitian ini LQR digunakan untuk melakukan kontrol attitude dan kontrol sudut  untuk melakukan pendaratan yang di implementasikan pada  ROS ( Robot Operating System), dengan memberikan nilai referensi sebesar 0. Hasil dari penelitian ini adalah menghasilkan algortima pendaratan yang aman dengan mengetahui nilai Settling Time dari pendaratan. Pengujian dilakukan dengan menguji pendaratan dengan ketinggian yang bervariasi yaitu pada ketinggian 1m, 1.5m, 2m, 2.5m, dan 3m. Berdasarkan hasil pengujian yang  dilakukan pada penelitian ini, menghasilkan settling time pendaratan sebesar 1.743 detik setiap pertambahan satu meter ketinggian.