ロッカー・ボギー

ソジャーナ (探査車)（英語版）のロッカーボギー

動作中 - シャーシが水平に留まっていることを誤って表示する。シャーシは実際には2つのロッカーの平均を維持する。

キュリオシティ (探査車)のロッカーボギー

ロッカー・ボギー（英語: Rocker-bogie）システムは、 NASAの火星探査機ソジャーナ (探査車)（英語版）で使用するために1988年に開発されたサスペンション装置であり[1][2][3]、NASAがローバーに好む設計となっている[4]。2003年のマーズエクスプロレーションローバーのスピリットとオポチュニティで使用され[5]、2012年のマーズサイエンスラボラトリー（MSL）ミッションのローバーキュリオシティ (探査車)[6]およびマーズ2020ローバーのパーサヴィアランスでも使用されている[7]。

サスペンションの「ロッカー」部分は、ローバーの両側にある、より大きなボディマウントリンケージのロッキングの側面にあり、これらのロッカーは、ディファレンシャルを介して相互に接続され、ローバーのシャーシに接続されている。シャーシに対して、ロッカーは反対方向に回転し、ほぼ等しいホイール接触を維持。シャーシは、両方のロッカーの平均ピッチ角を維持する。ロッカーの一方の端には駆動輪が取り付けられており、もう一方の端のボギーは回転する。

サスペンションの「ボギー」部分は、中央のロッカーに回転し、両端に駆動輪がある小さなリンケージを指す。ボギーは、陸軍の戦車の軌道で、地形全体に荷重を分散するアイドラーとして一般的に使用されていた。また、セミトレーラートラック（英語版）のトレーラーでも非常に一般的に使用されていた。タンクとセミトレーラーの両方が、トレーリングアームサスペンションを好むようになった。

ソジャーナローバーでは前輪が台車に取り付けられ、MERローバーとMSLローバーでは前輪がロッカーに取り付けられている。

関連l項目

• iBOT（英語版）
• ホイップルツリー (メカニズム)（英語版）

脚注

1. US 4840394, Donald B. Bickler, "Articulated suspension system", published 1988-04-21, issued 1989-06-20, assigned to NASA 
2. (PDF) NASA Patent Abstracts Bibliography, Section 1. Abstracts. (June 1990). p. 19. https://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/19900016382_1990016382.pdf. 
3. Bickler, Donald (April 1998). “Roving over Mars”. Mechanical Engineering: 74–77. オリジナルの2008-10-222008-10-22時点におけるアーカイブ。. https://web.archive.org/web/20081022180558/http://www.memagazine.org/backissues/membersonly/april98/features/mars/mars.html. 
4. Miller, David P.; Lee, Tze-Liang (17–21 March 2002). "High-speed traversal of rough terrain using a rocker-bogie mobility system" (PDF). Proceedings of Space 2002: The Eighth International Conference and exposition on engineering, construction, operations, and business in space, and proceedings of Robotics 2002: the Fifth International conference and exposition/demonstration on robotics for challenging situations and environments. Space 2002 and Robotics 2002. Albuquerque, NM. ISBN 0-7844-0625-1。
5. “Rover Wheels”. Mars Exploration Rovers: Mission. NASA. 29 March 2019閲覧。
6. “Wheels and Legs”. Mars Science Laboratory: Curiosity Rover. NASA. 29 March 2019閲覧。
7. “Rover Wheels”. Mars 2020 Mission. NASA. 29 March 2019閲覧。