La casata è nota fin dal XII secolo se un Bonamico Taverna risulta essere sepolto nel XIII secolo all'interno della Basilica di Sant'Ambrogio di Milano dove ancora oggi è possibile ammirare la sua effigie dipinta ad affresco. Capostipite dei rami noti può essere considerato invece Giovanni (XIV secolo), uomo d'arme al servizio dei Visconti. I suoi discendenti, patrizi milanesi, ebbero diversi incarichi politici e amministrativi.
Esponenti illustri
Il primo personaggio importante fu Francesco Taverna (1488 - 1560), uomo di legge legato agli Sforza, dal 1533 gran cancelliere del Ducato di Milano, presidente del Magistrato
ordinario (tribunale), consigliere Imperiale. Nel 1536 fu creato Conte di Landriano dall'imperatore Carlo V, e nel 1537 acquisì la signoria di San Gaudenzio e Cervesina. Nel 1542 acquisì il feudo di Mariano Comense (venduto poi alla Regia Camera nel 1596 da Matteo Taverna, nipote di Francesco) ed iniziò la costruzione di due residenze milanesi di gran pregio, una in via Bigli e una in corso Monforte (odierno palazzo Isimbardi), avviando tra l'altro il restauro del castello di Landriano.
Gli successe nei feudi il figlio Cesare (+1569), naturale e legittimato, che sposò Antonia Beccaria e ricoprì diversi incarichi nell'amministrazione del Ducato di Milano sino alla sua nomina a senatore nel 1553. Suo fratello Ludovico (+1617), fu legato pontificio e governatore di Roma dal 1573 al 1576, divenendo poi anche vescovo di Lodi.
Cesare I ebbe diversi figli di cui Matteo (1562 - 1597), sposato con Aurelia Litta, e Ludovico (1566 - 1618), diedero vita a due rami collaterali. Tra gli altri figli ricordiamo Ferdinando (1563 - 1619) che fu governatore di Roma dal 1599 al 1604, vescovo di Novara ed infine cardinale nel 1604.
A Matteo succedette Cesare II (1588 - 1639), sposato con Barbara Atellani, che acquistò nel 1636 il feudo di Cilavegna che già era stato di proprietà degli Atellani, unitamente a quelli di Zibido, Vairano e Castel Lambro.
Questi venne succeduto dal figlio Ludovico (1613 - 1666), il quale però nel 1652 uccise il cognato Alessandro Gattinara e venne per questo condannato a morte con la pena della confisca dei beni. Decise quindi di costituirsi e venne graziato, ottenendo nel 1657 persino la nomina a decurione della città di Milano.
Il figlio e successore di Ludovico, Cesare III, venne anch'egli accusato di omicidio ma in seguito assolto, pur morendo senza eredi legittimi, causa che portò alla successione suo zio, Lorenzo I (1638 - 1719), che già diverse volte era stato vicario di provvisione per la città di Milano; questi venne succeduto dal figlio Costanzo I (1668 - 1735), sposato con Teresa Visconti, e poi il nipote Lorenzo II (1719 - 1794), il quale nel 1747 sposò Anna Lunati Visconti, figlia del marchese Carlo, la cui eredità paterna confluì nel casato dei Taverna. Egli acquisì inoltre il feudo di Olevano, in Lomellina.
I figli di Lorenzo II, Costanzo (1748 - 1819) e Giuseppe (1754 - 1833), furono più volte vicari e dei XII di provvisione, ma fu il fratello Francesco (1758 - 1827), sposato con la nobile Maria Besozzi, a continuare il casato dopo l'abbandono di Milano da parte di Costanzo dopo l'arrivo dei francesi di Napoleone.
Francesco venne succeduto dal figlio, il conte Paolo Taverna (1804 - 1878), il quale divenne in seguito consigliere comunale di Milano in epoca regia e consigliere provinciale per il mandamento di Saronno, nonché direttore del Monte di Pietà e di diversi istituti filantropici.
Del ramo collaterale della famiglia formatosi da Ludovico (1566 - 1618), figlio di Cesare I, il quale sposò Dorotea Filiodoni, (figlia di Dionigi, fratello del gran cancelliere Danese), divenne senatore nel 1604, dopo aver ricoperto la carica di pretore a Lodi ed a Como, nonché di vicario generale dello stato di Milano. Il figlio di questi, Carlo (+1647) sposò Laura Trotti, figlia di Giovanni Battista, in seguito presidente del Senato. Eredi di Carlo furono i figli Francesco Matteo (1630 - 1717), decurione e vicario di provvisione, e Giuseppe (m. 1716), auditore del tribunale della sanità di Milano e vicario pretorio, sposato con Isabella Arrigoni.
Questo ramo collaterale dei Taverna si estinse nel 1717 proprio con la morte di Francesco Matteo, facendo così ritornare i beni al ramo principale della famiglia.
La casata si è estinta in linea maschile con la morte di Paolo Taverna nel 1958 e della figlia Lavinia nel 1997.
Branche in linea femminile sono confluite nelle famiglie Gallarati Scotti, Arese Jacini, Borromeo Arese, Casana, Tanzi, Sormani, Crivelli di Inverigo.
Conte palatino Feudatario di San Gaudenzio e Cervesina Feudatario di Mariano Comense Feudatario di Cilavegna, Zibido, Vairano e Castel Lambro Patrizio milanese