Pappenheim nacque come signoria intorno al 1030 e fu elevata a contea nel 1628.
Il primo membro della casa di Pappenheim fu Henricus Caput (Enrico Testa), menzionato nel 1111 come vassallo dell'imperatore Enrico V di Franconia. Dal 1100 circa fino al 1806, i signori e i conti di Pappenheim ricoprirono la carica di marescialli ereditari del Sacro Romano Impero, un ufficio giudiziario che li rese deputati degli arcimarescialli dell'Impero, gli Elettori di Sassonia, con alcuni compiti cerimoniali durante l'incoronazione dell'Imperatore del Sacro Romano Impero. Avendo il privilegio dell'immediatezza imperiale, il signore di Pappenheim era un membro della provincia sveva dei conti imperiali con un voto collettivo nella dieta imperiale.
Pappenheim fu diviso due volte: tra sé stesso, Alesheim (Aletzheim), Gräfenthal e Treuchtlingen nel 1439; e successivamente tra sé stesso e Stühlingen nel 1558. Pappenheim assorbì Alesheim nel 1697, Gräfenthal nel 1536 e Treuchtlingen nel 1647. Treuchtlingen fu acquistata nel 1447/53 e, dopo che un ramo collaterale di Treuchtlingen si estinse nel 1647, divenne parte del principato di Ansbach. Stühlingen, acquisita nel 1582, fu ereditata dai Fürstenberg nel 1639. Pappenheim fu mediato dalla Baviera nel 1806.
Nel 1815 il congresso di Vienna riconobbe a Pappenheim un risarcimento per la perdita dell'ufficio ereditario del maresciallo imperiale. L'ex dipartimento della Saar del Primo Impero francese venne diviso in cinque parti, ed una delle porzioni venne concessa a Pappenheim come territorio sovrano. Poco dopo, la famiglia scambiò il titolo sulla loro terra alla Prussia per un pagamento monetario.[1] Pappenheim fu ufficialmente riconosciuto dalla Baviera come una dinastia mediatizzata nel 1831, dopo che tutte le richieste furono risolte. La famiglia appartiene all'alta nobiltà.
Capi di Stato
Signori di Pappenheim (1030-1628 circa)
Stemma dei signori e conti di Pappenheim come marescialli ereditari del Sacro Romano Impero
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