Figlia di Joseph Emma, di origine siciliana, e di Amelia Berky, di origine austriaca e attrice di vaudeville durante gli anni venti, Joan Taylor iniziò a recitare alla Pasadena Playhouse e venne messa sotto contratto dalla Paramount Pictures, che la fece debuttare nel film L'inafferrabile (1949), accanto a Randolph Scott. Nel 1953 sposò il produttore Leonard Freeman, in seguito creatore della serie televisiva Hawaii Five-O, da cui ebbe tre figlie.
Verso la fine del decennio, l'attrice passò alla televisione e interpretò episodi di numerose serie western, come Carovane verso il West (1958), Gunsmoke (1959), Gli uomini della prateria (1961). Ebbe inoltre un ruolo ricorrente in The Rifleman, telefilm interpretato accanto a Chuck Connors, di cui girò 18 episodi fra il 1960 e il 1962. Si ritirò dalle scene nel 1963 per dedicarsi alla famiglia, dopo un'ultima apparizione in un episodio della serie Indirizzo permanente.
Alla morte di Leonard Freeman, avvenuta nel 1974 a seguito di un intervento chirurgico al cuore, la Taylor continuò l'attività del marito nella gestione della "Leonard Freeman Productions" e nel prosieguo della serie Hawaii Five-O, con il nome di Rose Freeman. Nel 1976 si risposò con il produttore e regista Walter Grauman, da cui divorziò nel 1980. Fu anche coautrice della sceneggiatura del film Mela e Tequila - Una pazza storia d'amore con sorpresa (1997), una commedia interpretata da Matthew Perry e Salma Hayek.
Rosetta Calavetta in L'inafferrabile, Il giuramento dei Sioux, Orizzonte di fuoco, La Terra contro i dischi volanti, Tamburi di guerra, A 30 milioni di km. dalla Terra, La meticcia di fuoco
Dhia Cristiani in Le avventure e gli amori di Omar Khayyam
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