Waldegård debuttò nel 1962 per iniziare una carriera che durerà trent'anni. Dopo aver vinto il Campionato Svedese Rally nel 1967/68, ha continuato a competere al massimo livello fino al 1992 quando la rottura di un braccio subita nel corso di un incidente nel 1992 al Safari lo costrinse al pensionamento. La sua prima vittoria internazionale, al volante di una Porsche 911, avvenne nel Rally di Monte Carlo del 1969, mentre l'ultima fu con la Toyota Celica al Safari del 1990.
Lo svedese detiene il record del vincitore più anziano di un rally valido per il campionato mondiale (Safari '90) nonché una curiosa unicità: aver vinto rallies di importanza mondiale in 4 decenni diversi.
A metà degli anni '70 ha preso parte nel neonato Campionato Europeo di Rallycross con una Porsche Carrera RSR privata.
L'Alitalia, squadra Lancia degli anni settanta affiancò Waldegård al primo pilota della scuderia, l'italiano Sandro Munari. Waldegård e Munari furono testa a testa nel Rally di Sanremo 1976; Waldegård aveva un vantaggio di quattro secondi su Munari. Dopo aver perso i 4 secondi Waldegård, tuttavia, emerse come vincitore recuperando ancora quattro secondi, dopo aver trasgredito gli ordini squadra e superato Munari. Dopo questo sinistro alla Lancia lo svedese passò alla Ford per la fine del 1976.
Alla guida della Ford Escort RS1800, Waldegård vinse tre rally nel 1977, l'East African Safari Rally, il Rally dell'Acropoli, e il RAC Rally.
Egli fu poi vincitore del campionato mondiale di rally inaugurale della stagione nel 1979 per la Ford e la Mercedes-Benz, riuscì a battere Hannu Mikkola grazie al 2º posto finale al Rally della Costa d'Avorio proprio dietro il suo rivale.
Nel settembre 2008, Waldegård ha preso parte al Colin McRae Forest Stages, la gara a cui hanno preso parte gli ex-campioni del mondo in memoria di McRae, morto nel 2007. In questa manifestazione Björn ha guidato una Porsche 911.