Figlio del medico Francesco e di Monalduccia Angeli,[1] diede inizio alla tradizione di giuristi della famiglia degli Ubaldi (poi noti come Baldeschi) assieme ai fratelli Pietro e Angelo degli Ubaldi.[1] Baldo studiò a Perugia fino al 1346-1347[1] e, probabilmente, diritto canonico a Siena. Fu discepolo e continuatore di Bartolo da Sassoferrato[1] ed ebbe tra i suoi maestri anche il canonista senese Federico Petrucci. Nel 1359 diventò frate minore.
Fu autore di numerosi Commentari[1] alle diverse parti del Corpus Iuris Civilis di Giustiniano, ai primi tre libri delle Decretales e ai Libri feudorum. Nel diritto pubblico, seguì la via tracciata da Bartolo ed estese il principio rex in regno suo est imperator ai comuni, riguardo ai quali sostenne anche che essi, pur essendo soggetti all'autorità imperiale, avevano il diritto di eleggersi liberamente i governanti, bastando a ciò il tacito consenso dell'imperatore (teoria poi ripresa e sviluppata da Coluccio Salutati).
Tra le sue opere principali si ricordano i trattati de syndicatu officialium, de duobus fratribus, de significatione verborum, de pace Constantiae, de feudis[1] e la Summula respiciens facta mercatorum, contenente una serie di osservazioni e princìpi (Consilia), da lui formulati quando era consultore dell'arte della mercanzia di Perugia, che hanno gettato le basi per la formazione del diritto commerciale. A Baldo si deve inoltre il primo studio sulla cambiale.
Nell'ultima parte della sua vita si dedicò soprattutto al diritto canonico.[1]
Baldo morì nel 1400 a Pavia, dove era stato chiamato dieci anni prima a insegnare,[1] e fu sepolto nella chiesa di San Francesco; ma, nel 1787, la sua grande lastra tombale in marmo di Candoglia fu posizionata nel cortile dei Giuristi dell'Università[2].
Commentarius de Pacem Constantiae, XV secolo, Madrid, Biblioteca Nacional de España, Manuscritos, MS 2263 (antea X. 16), ff. 129r-140r.
Commentarius de Pacem Constantiae, XV secolo, Torino, Biblioteca Nazionale Universitaria, Fondo manoscritti, ms. E.II.2 (antea h.V.12), ff. 128-138.
Commentarius ad Pacem Constantiae, XV secolo, La Seu D'Urgell, Biblioteca Capitular d'Urgell, Manuscritos, MS 2116 (antea 45), ff. 131 ss..
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