Laurentia fu scoperto il 21 aprile 1876 da Prosper-Mathieu Henry, in collaborazione con il fratello Paul-Pierre Henry, dall'Osservatorio di Parigi. Ben quattordici asteroidi furono complessivamente individuati in cooperazione dai due fratelli; la loro intesa fu tale che rispettarono una stretta imparzialità nell'annunciare alternativamente la paternità di ogni asteroide da loro individuato.
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