Raphaëlle Delaunay se forme tout d'abord à la danse classique à l'école de danse de l'Opéra de Paris où elle entre à dix ans en 1986. Elle est également diplômée de la Royal School of Dancing de Londres[1].
En 1993, alors quadrille-stagiaire à l'Opéra de Paris, elle représente la France au Concours Eurovision des Jeunes Danseurs et remporte la 3ème place[3].
En 1997, elle quitte l'Opéra de Paris pour travailler avec Pina Bausch au Tanztheater Wuppertal[2] où elle participe aux reprises de Café Müller, Le Sacre du Printemps, Nelken, Arien, Nurdu, et Kontaakthof et à la création de Mazurka Fogo, O Dido, Wiesenland, Barbe-Bleue et Le Laveur de vitres. En 2000, elle intègre le Nederlands Dans Theater et écrit ses premières chorégraphies lors de séance de travail. En 2002, elle participe à la création d'une grande pièce d'Alain Platel, Wolf, au sein des Ballets C de la B.
En 2003, elle se fait remarquer avec une première chorégraphie importante, Jeux d'intention, un trio dansé avec Grégory Kamoun Sonigo et Serge Aimé Coulibaly. Cette chorégraphie sera récrite en 2006, après une résidence au Quartz de Brest, en intégrant un nouveau danseur, Mani Asumani Mungai. Cette même année elle fonde sa compagnie intitulée Traces.
Le 30 mars 2004, elle danse dans le ballet One of a kind à l'Opéra de Paris en tant qu'artiste invitée.
En 2007, elle crée Vestis qui remporte un grand succès en France, notamment lors de sa présentation au Théâtre national de Chaillot[2]. En 2010, elle danse dans le spectacle Tout va bien d'Alain Buffard.
En 2013, elle interprète un solo autobiographique Debout ! et travaille parallèlement avec deux hip-hoppeurs, Foued Kadid et Babson Baba Sy pour explorer un nouveau style[4].