Le jeune Arthur, conseillé par Merlin, se prépare à devenir roi et épouse bientôt Guenièvre. Puis, dans son domaine royal de Camelot, il crée l'ordre des Chevaliers de la Table ronde. Cinq ans plus tard, Lancelot se joint à eux, mais il est partagé entre sa loyauté au roi et son amour pour la reine...
Acte II
De nombreuses années ont passé. Mordred, fils illégitime d'Arthur, complote contre son père avec la complicité de la fée Morgane. Guenièvre est jugée coupable d'infidélité et Lancelot s'exile en France. Pendant qu'Arthur le poursuit, Mordred décime l'ordre chevaleresque ; le roi, revenu en Angleterre et ayant pardonné aux deux amants, se prépare à l'ultime bataille, avant laquelle il adoube chevalier le jeune Tom de Warwick et le charge de transmettre les idéaux de la Table ronde...
Alan Jay Lerner et Frederick Loewe ont conçu le rôle de Guenièvre pour Julie Andrews qui avait créé avec succès Eliza Doolittle dans leur comédie musicale My Fair Lady quatre ans plus tôt. La Warner Bros. l'écartera pourtant de l'adaptation cinématographique en 1964, tout comme elle le sera de celle de Camelot au profit d'actrices non chanteuses.
Comme celui du professeur Higgins (créé par Rex Harrison) dans My Fair Lady, le rôle d'Arthur est en revanche destiné à un comédien non chanteur, ses airs étant conçus sur le principe du parlé-chanté.