L'avenue, qui comprenait à l'origine l'actuelle avenue de Malakoff, est une ligne droite entre la barrière Sainte-Marie de ce mur d'octroi, à l'emplacement de l'actuelle place du Trocadéro, et un point situé sur l'avenue de Neuilly 200 mètres à l'est de la porte Maillot, entre le mur de clôture de la faisanderie et un bâtiment au bord de cette avenue.
Cette avenue, et son prolongement par l'avenue de Malakoff est, avec l'actuelle avenue Victor-Hugo, l'un des deux axes principaux tracés par cette société, se croisant sur une place centrale, l'actuelle place Victor-Hugo.
En 1839, l'avenue fait partie de la route départementale 9 puis est renommée « avenue Saint-Denis ».
L'avenue, comme l'ensemble du quartier de la plaine de Passy, ne fut construite sur ses abords pour l'essentiel qu'à partir des années 1850, à la suite de l'ouverture en 1854 de l'avenue de l'Impératrice, actuelle avenue Foch, et de la ligne d'Auteuil avec la station de la Porte Dauphine, ce qu'attestent les plans du milieu du siècle figurant un espace bâti limité à la partie sud-est de l'avenue.
Plan de lotissement de la plaine de Passy de 1825.
Plaine de Passy en 1858.
Classée dans la voirie parisienne en vertu du décret du , elle est nommée « avenue de Malakoff », d'après la bataille du même nom, par un décret du , avant que son tronçon sud ne prenne par un arrêté du son nom actuel[1].
No 62 : immeuble habité au premier étage par Jean Cocteau et sa mère.
No 67 : l'entrée de l'immeuble est une double porte de bois avec vitraux intégrés et au-dessus.
No 66 : école-collège privés Saint-Honoré d'Eylau. L'établissement est fondé en 1862 au 54 rue Boissière, les garçons étant encadrés par les Frères des écoles chrétiennes et les filles par les religieuses de la Sagesse. En 1879, les frères sont forcés de déménager 57 rue Boissière et 58 avenue Raymond-Poincaré (alors avenue Malakoff). L'école compte 469 élèves en 1895. L'année suivante est construite la nouvelle église Saint-Honoré-d'Eylau au 66 avenue Raymond-Poincaré, à côté de laquelle sont installés les élèves de primaire et les cours professionnel de jeunes filles. En 1942, l'établissement devient « cours secondaire ». En 1957, les Sœurs du Saint-Sacrement reprennent sa direction, dont les précédentes religieuses avaient été chassées en 1908 au profit d'une laïque (contexte anticlérical). En 1962, il y a 350 élèves. La mixité est instaurée en 1973[3].
No 81 : l'ingénieur Ambroise Goupy, inventeur du premier avion triplan à moteur, a habité ici.
No 88 : propriété de la SCI MNM fondée en 2009 et gérée par Moncef Mzabi et son épouse, qui sont des proches de l'ancien président tunisien Zine el-Abidine Ben Ali[4].
à ce niveau se trouvait autrefois l'hôtel particulier du docteur américain Thomas W. Evans, donnant également 41 avenue Foch. Il est démoli en 1907 et la rue de Malakoff (renommée en 1938 rue de Lasteyrie) est ouverte sur la parcelle en 1908[1],[6],[7].