Elle quitte la juridiction constitutionnelle le et arrête sa carrière professionnelle l'année suivante. Entre 1999 et 2000, elle siège à la commission politique nationale du Parti social-démocrate, présidé par José Manuel Durão Barroso.
À l'occasion des élections législatives anticipées du 17 mars 2002, elle est investie tête de liste du PPD/PSD dans le district de Vila Real et se fait réélire à l'Assemblée de la République. À l'ouverture de la législature, elle prend la présidence de la commission des Affaires constitutionnelles, des Droits, des Libertés et des Garanties.
Réélue à l'issue des élections anticipées du 5 juin 2011, figurant en sixième position sur la liste du district de Lisbonne, Assunção Esteves est désignée, le 21 juin suivant, candidate à la présidence de l'Assemblée de la République, après l'échec de la candidature de Fernando Nobre ; soutenue par le PPD/PSD et le CDS-PP, elle est finalement élue par 186 voix contre 41 abstentions[2]. Première femme élue présidente du Parlement portugais, elle devient de facto le deuxième personnage de l'État.
Elle préside les travaux du Parlement durant une seule législature ; le , le socialiste Eduardo Ferro Rodrigues, grâce au soutien de la gauche radicale, devient son successeur. Assunção Esteves, pour sa part, met un terme à sa carrière politique.