Sennevoy-le-Haut liegt etwa 56 Kilometer östlich von Auxerre. Umgeben wird Sennevoy-le-Haut von den Nachbargemeinden Cruzy-le-Châtel im Norden und Nordwesten, Gigny im Osten und Nordosten, Sennevoy-le-Bas im Osten, Jully im Südosten, Stigny im Süden sowie Gland im Nordwesten.