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Martin Lancaster besuchte die öffentlichen Schulen im Wayne County, wo er auf einer Tabakfarm aufwuchs. Danach studierte er bis 1965 an der University of North Carolina in Chapel Hill. Nach einem anschließenden Jurastudium an derselben Universität und seiner 1967 erfolgten Zulassung als Rechtsanwalt begann er für die US Navy als Militäranwalt zu arbeiten. Bis 1970 war er im aktiven Dienst, danach gehörte er bis 1993 der Reserve dieser Waffengattung an. Nach dem Ende seiner Zeit als Militäranwalt wurde er 1970 als privater Rechtsanwalt in Goldsboro tätig. Gleichzeitig schlug er als Mitglied der Demokratischen Partei eine politische Laufbahn ein.