Er wurde Ballettmeister und Stellvertreter Maximilien Gardels, verließ 1783 aber Paris, um eine Stelle als Ballettmeister in Bordeaux anzunehmen. Er war Lehrer von Carlo Blasis, Salvatore Viganò sowie Charles-Louis Didelot. Zwischen 1785 und 1791 brachte er in Bordeaux mehrere Ballette heraus, darunter Il n’est qu’un pas du mal au bien (1789), das später unter dem Titel La Fille mal gardée aufgeführt wurde und sich nach zahlreichen Neufassungen als eines der letzten Ballette des 18. Jahrhunderts bis heute im Repertoire gehalten hat.
Dauberval war mit der Tänzerin Marie-Madeleine Crépé, bekannt als Mll.e Théodore, verheiratet.