Jefferson schloss 1969 sein Schauspielstudium an der American Academy of Dramatic Arts in New York City ab. Im Anschluss begann er eine Karriere als Fernsehschauspieler, zunächst als Gaststar in Fernsehserien wie Kobra, übernehmen Sie und Die Straßen von San Francisco sowie in mehreren Blaxploitation-Streifen. 1978 erhielt er die Rolle des Lt. Boomer in der Serie Kampfstern Galactica. In der FortsetzungKampfstern Galactica 1980 wurde er als Colonel zum Stellvertreter von Commander Adama befördert. Nach der Einstellung der Serie hatte er im Lauf der 1980er Jahre weiter Serie-Gastauftritte, unter anderem in der Pilotfolge von Airwolf. Ab dem Ende der 1980er Jahre war er nur noch unregelmäßig als Schauspieler zu sehen, unter anderem im SpielfilmOutbreak und der Science-Fiction-Produktion Star Trek: Of Gods and Men.