1947 wurde das Dekanat Esslingen aus dem ehemaligen Dekanat Neuhausen gegründet. Das Dekanat war überwiegend protestantisch geprägt und hatte eine geringe Katholikendichte. Durch den Zuzug der Flüchtlinge aus den ehemaligen deutschen Ostgebieten wuchs die Katholikenzahl stark an. So kamen 1967 Bad Urach und Metzingen zum Dekanat Reutlingen. 1968 wurde das Dekanat Nürtingen abgespalten.
Die Leitung des Dekanats liegt beim Dekanatsrat, der aus Vertretern aller Seelsorgeeinheiten und verschiedener Verbände sowie dem Dekan, seinem Stellvertreter, dem Geschäftsführer und Rechnungsführer besteht. Außerdem gibt es noch einen Geschäftsführenden Ausschuss, der den Dekanatsrat vertritt und die laufenden Aufgaben wahrnimmt.
Das Dekanat teilt sich in 14 Seelsorgeeinheiten. Seelsorgeeinheiten sind Zusammenschlüsse von mehreren Kirchengemeinden, die sich sowohl Personal als auch Aufgaben teilen.
(Gemeinden: St. Stephanus, Filderstadt-Bernhausen (mit Sielmingen), Zu Unserer Lieben Frau, Filderstadt-Bonlanden (mit Plattenhardt), Kroatische Gemeinde Kraljica Mira )
Seelsorgeeinheit 3: Neckar-Fils
(Gemeinden: Heilig Kreuz, Altbach (mit Deizisau), St. Michael, Reichenbach an der Fils (mit Hochdorf und Lichtenwald), St. Konrad, Plochingen )
(Gemeinden: St. Paul, Esslingen-Mitte (mit Sulzgries), St. Josef, Esslingen-Hohenkreuz, Maria Hilfe der Christen, Esslingen-Mettingen, St. Elisabeth, Esslingen-Pliensauvorstadt, St. Albertus Magnus, Esslingen-Oberesslingen (mit Sirnau), St. Maria Schmerzhafte Mutter, Esslingen-Berkheim, Zur Heiligsten Dreifaltigkeit, Esslingen-Zel, St. Augustinus, Esslingen-Zollberg, Italienische Gemeinde San Antonio di Padova, Esslingen, Kroatische Gemeinde Blaženi Alojzije Stepinac, Esslingen )
(Gemeinden: St. Johannes Evangelist, Nürtingen (mit Neckarhausen, Hardt, Reudern, Zizishausen, Oberensingen und Wolfschlugen), Italienische Gemeinde San Martino, Nürtingen, Kroatische Gemeinde Blaženi Ivan Merz, Nürtingen )
(Gemeinden: St. Ulrich, Kirchheim unter Teck (mit Ötlingen, Notzingen, Ohmden, Schlierbach), Maria Königin, Kirchheim unter Teck (mit Jesingen, Nabern, Bissingen, Dettingen), Italienische Gemeinde San Marco Evangelista, Kirchheim unter Teck, Kroatische Gemeinde Sveti Nikola Tavelić, Kirchheim unter Teck )
Der Patron des Dekanats Esslingen-Nürtingen ist der Heilige Albertus Magnus, welcher 1268 die älteste Kirche des Dekanats, das Münster St. Paul in Esslingen, weihte.