使用十字转接架连接的万向接头 使用球体滚动连接的万向接头 万向接头 （英語：universal joint 万向节 ，是连接两根刚杆的接头，接头由一对相对方位为 90° 的普通铰链 组成，使刚杆能转向往任何方向 ，现在仍广泛应用于车辆 的传动装置中。
主要概念來自於陀螺儀 ，由於第一个万向接头 由羅伯特·胡克 製造，因此又稱做胡克接头 。其实意大利 数学家 吉罗拉莫·卡尔达诺 （也简称“卡丹”）在此前一个世纪的1545年就已提出了万向接头的想法，但是他是否制造出來实际模型却没有记载。在欧洲，人也稱这一装置為卡丹接头（Cardan joint）或者卡丹杆（Cardan shaft）。瑞典人克里斯托弗·普爾海姆 後來重新发明了这种装置，因此在瑞典语中成为它被稱為“普尔海姆结”（Polhemsknot）。
萬向接頭變化圖 萬向接頭的主要問題－即使在驅動軸的旋轉軸以恆定的速度轉動，從動軸在旋轉軸變速，造成振動、磨損和速度上的差異，主動軸的速度變化取決於連接的配置，可指定的三個變量：
γ
1
{\displaystyle \gamma _{1}}
γ
2
{\displaystyle \gamma _{2}}
β
{\displaystyle \beta }
這些變量在右側的圖中說明。還示出了具有單位矢量的一組固定坐標軸
x
^
{\displaystyle {\hat {\mathbf {x} }}}
y
^
{\displaystyle {\hat {\mathbf {y} }}}
x
^
1
{\displaystyle {\hat {\mathbf {x} }}_{1}}
x
^
2
{\displaystyle {\hat {\mathbf {x} }}_{2}}
x
^
1
{\displaystyle {\hat {\mathbf {x} }}_{1}}
γ
1
{\displaystyle \gamma _{1}}
x
^
2
{\displaystyle {\hat {\mathbf {x} }}_{2}}
γ
2
{\displaystyle \gamma _{2}}
x
^
1
{\displaystyle {\hat {\mathbf {x} }}_{1}}
γ
1
{\displaystyle \gamma _{1}}
x
^
1
=
[
cos
γ
1
,
sin
γ
1
,
0
]
{\displaystyle {\hat {\mathbf {x} }}_{1}=[\cos \gamma _{1}\,,\,\sin \gamma _{1}\,,\,0]}
x
^
2
{\displaystyle {\hat {\mathbf {x} }}_{2}}
x
^
=
[
1
,
0
,
0
]
{\displaystyle {\hat {x}}=[1,0,0]}
[
π
/
2
,
β
,
0
{\displaystyle [\pi \!/2\,,\,\beta \,,\,0}
![{\displaystyle {\hat {\mathbf {x} }}_{1}=[\cos \gamma _{1}\,,\,\sin \gamma _{1}\,,\,0]}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/a64cba968b7024287cf4ff0b7b5c84ebaab8bad9)
![{\displaystyle {\hat {x}}=[1,0,0]}](https://wikimedia.org/api/rest_v1/media/math/render/svg/0bd3be5ddf79743233234f9f2af9943acc1aa0a7)
