Після того, як у березні 1794 року Костюшко був проголошений у Кракові начальником збройних сил повстання, він зумів зібрати наступні сили:
кількість одиниць
назва полку і командувач
кількість солдатів
2 батальйони
Піхотний полк Чапського
400 багнетів
2 батальйони
Піхотний полк Водзицького
400 багнетів
2 батальйони
Піхотний полк Озаровського
400 багнетів
1 батальйон
Піхотний полк Рачиньського
200 багнетів
10 кавалерійських ескадронів
Під командуванням Антоні Мадалиньського
400 шабель
10 кавалерійських ескадронів
Під командуванням Магнета
400 шабель
4 кавалерійські ескадрони
Під командуванням Бернацького
160 шабель
2 допоміжних ескадрони
Герцог Вюртембергський
80 шабель
Разом 2440 осіб
Крім того, Малопольське воєводство виставило 11 гармат і 2000 озброєних косами селян (так званих косиньєрів), які й відіграли вирішальну роль у битві.
Генерал Тормасов переважаючими силами атакував польські війська з фронту. Російські війська наступали традиційним зімкнутим мушкетним строєм: плече до плеча, у кілька рядів. Даний стрій забезпечував густоту й безперервність ведення вогню, проте не давав змоги маневрувати. Костюшко, який брав участь в Американськійвійні за Незалежність1775—1783 років, засвоїв більш передову тактику, яку й застосував на полі бою: поляки вели вогонь із природних укриттів, використовуючи переваги ландшафту. Загони косиньєрів під особистим керівництвом Костюшка тим часом непомітно обійшли російський загін і проникли йому в тил. Унаслідок успішної та блискавичної атаки косиньєри захопили всі російські гармати й змусили відступити російські війська. Тим не менш, сили Костюшка були занадто малі, щоб переслідувати загін Тормасова, і російські війська після поразки продовжували дії в Малопольському воєводстві.
Підсумки битви
Перемога під Рацлавицями була лише тактичним успіхом, однак підняла моральний дух повстання, до нього приєдналися нові області: більшість польських земель, Литва і Курляндія. Перемога також стала сигналом до Варшавського повстання, яке змусило російські війська покинути столицю Польщі 17 квітня. На честь здобутої перемоги Костюшко присвоїв деяким селянам-добровольцям, які найбільше відзначилися, звання хорунжих, і в честь їхньої звитяги на параді пройшов перед військами в національному малопольському одязі: сукмане — домотканому селянському кожусі. Одним із кріпаків, які брали участь у битві, був Бартош Гловацький, що став згодом національним героєм Польщі.