Принцеса Єлизавета народилася 25 серпня 1573 року у Кьольдінгу. Коли до данського двору прибули посланці з Шотландії у пошуках нареченої для свого короля, Єлизавета розглядалася ними як найперша кандидатура у дружини Якову I. Але король Фредерік II вже заручив її з герцогом Брауншвейзьким, тож їхня увага переключилася на молодшу сестру — Анну.
1589 року Анна побралася із Яковом I. Єлизавета наступного року пошлюбилася із герцогом Брауншвейгу Генріхом Юлієм. В родині народилося десятеро дітей:
Фрідріх Ульріх (1591—1634) — герцог Брауншвейг-Люнебурзький. Одружений із Анною Софією Бранденбурзькою. Дітей із нею не мав, тож спробував отримати розлучення. Помер до винесення остаточного рішення у справі.
Єлизавета (1593—1650) — одружена із саксонським герцогом Августом, згодом — із Саксен-Альтенбурзьким герцогом Йоганном Філіппом. Від другого шлюбу мала єдину дочку.
Ядвіґа (1595—1650) — одружена із померанським герцогом Ульріхом. Дітей не мала.
Доротея (1596—1643) — одружена із маркграфом бранденбурзьким Крістіаном Вільгельмом. Мала єдину доньку.
Генріх Юлій (1597—1606) — помер у ранньому віці.
Крістіан (1599—1626) — номінальний герцог Брауншвейг-Люнебургу, єпископ Гальберштадтський, військовий діяч Тридцятилітньої війни.
Рудольф (1602—1616) — помер під час навчання у колегіумі.
Генріх Карл (1609—1615) — помер у ранньому віці.
Анна Августа (1612—1673) — одружена із графом Георгом Людвігом Нассау-Ділленбурзьким, мала сімох дітей.