Waldo County är ett administrativt område i delstaten Maine, USA. Waldo är ett av sexton countyn i staten och ligger i den södra delen av staten. År 2010 hade Waldo County 38 786 invånare. Den administrativa huvudorten (county seat) är Belfast.
Enligt United States Census Bureau har countyt en total area på 2 209 km². 1 890 km² av den arean är land och 319 km² är vatten.