Madsens farföräldrar var danska och hans mamma var av irländskt och indianskt ursprung. Han har fem söner, två (Max och Christian) med tidigare frun Jeannine Bisignano och tre (Kalvin, Hudson, and Luke) med sin nuvarande fru, DeAnna Morgan. Han har också varit gift med Georganne LaPiere (halvsyster till Cher). Madsen är bosatt i Malibu med sin familj.
Madsen ger röst åt Tony Cipriani i dator- och TV-spelet Grand Theft Auto III. Han är känd för att vara en av de allra mest produktiva skådespelarna i Hollywood med åtskilliga premiärer varje år.[1]
Filmografi i urval
1984 – Miami Vice (gästroll i TV-serie, avsnittet "Give a Little, Take a Little")