IndustrirobotEn industrirobot är en robot som används inom industrin. Industrirobotar tillverkas bl.a. av ABB, FANUC, IGM, KUKA, Yaskawa Motoman och Kawasaki Heavy Industries. ArbetssättRoboten har en viss rörlighet, för varje arbetsstycke den ska arbeta med, förses roboten med ett passande verktyg. En robot som används för att flytta en del till en mobiltelefon, måste alltså delvis byggas om och programmeras om när den ska flytta en annan bit. Industrirobotens verktygNågra exempel på verktyg för Industrirobotar:
ProgrammeringVid programmering av robotrörelser anges robotens förflyttning till olika punkter i ett tredimensionellt koordinatsystem, men detta beror helt på vad det är för robot, till exempel kan en robot ha helt andra funktioner än att röra sig i en 3d-värld. Koordinataxlarna brukar betecknas X, Y och Z och finns sex elementära rörelser i ett sådant koordinatsystem:
Beroende på hur robotens manipulator är konstruerad kan den utföra några eller alla dessa rörelser. Detta antal möjliga rörelser kallas frihetsgrader. En robot med sex frihetsgrader kan utföra alla rörelserna. En robot som bara kan utföra de tre rätlinjiga rörelserna har tre frihetsgrader. För att programmera en industrirobot finns två huvudsakliga metoder:
Det senare alternativet går hand i hand med robotsimulering och konceptet går bl.a. under benämningen CAR, "computer aided robotics". Tool center pointTool Center Point (TCP) är den punkt på en industrirobot som inte rör sig när man roterar verktyget och som programmeraren har som spatial nollpunkt och referenspunkt vid programmeringen. I regel är TCP belägen på en fysisk punkt på verktyget, till exempel i ändan på ett svetsmunstycke, men kan även vara belägen på ett visst avstånd från verktyget. En robot har typiskt flera TCP, exempelvis för olika verktyg, men bara en TCP kan vara aktiv vid en viss tidpunkt. Fördelar med industrirobotar
|