Staden grundades runt år 755 i närheten av det mäktiga klostret Lorsch. Den unga staden styrdes under medeltiden av klostrets abbotar. År 1065 byggdes slottetStarkenburg strax ovanför staden, meningen med slottet var att det skulle skydda klostret och staden från invasioner. År 1066 stod slottet och Heppenheim emot ett invasionsförsök från ärkebiskopen av Bremen.
^Alle politisch selbständigen Gemeinden mit ausgewählten Merkmalen am 31.12.2022, Statistisches Bundesamt, 21 september 2023, läs online, läst: 7 oktober 2023.[källa från Wikidata]