Rasmussen skrev motståndspoesi under andra världskriget som Soldat eller Menneske (1941)[14] och Digter under Besættelsen (1945). Mest är han nog känd för sina barnrim, som i samlingarna Tullerulle tappenstreg spiste gummibolde (1949), Kasper Himmelspjæt (1955), Himpegimpe (1957) och Pumpegris (1959) – samlad utgåva i Børnerim (1964) – samt Halfdans ABC (1967). Hans nonsensdikter, Tosserier (sju delar 1951–1957)[15], har ofta tonsatts (exempelvis av Mogens Jermiin Nissen 1966,[16]) och har bidragit till danskarnas skatt av bevingade ord.[17]
Politiskt var Rasmussen aktiv i den danska motståndsrörelsen under andra världskriget[18] tillsammans med bland andra Morten Nielsen.[19] Senare deltog han i kampen mot kärnvapen och var medlem i Folkrörelsen mot EU och Amnesty International. Dessutom var han särskilt i sin ungdom också aktiv syndikalist. Från 1935 var han en författare i det syndikalistiska veckobladet Arbejdet.[20] Åren 1961–1962 redigerade och gav han ut den revolutionära syndikalistledaren Christian Christensens memoarer.[21] Hans politiska övertygelse kom också till uttryck genom hans texter, till exempel i Otto Brandenburgs album Noget om...[22] från 1976.
Rasmussen var gift första gången 1943–1973 med författaren Ester Nagel och tillsammans fick de dottern skådespelaren Iben Nagel Rasmussen[23] och sonen musikern och regissören[24] Tom Nagel Rasmussen. Han gifte sig andra gången med konstnären Signe Plesner, tidigare gift med Benny Andersen.[25]
^Halfdan Rasmussen, musik av Mogens Jermiin Nissen och illustrerad av Peder Nyman, 1966, Noget om - : tosserier, Steen Hasselbalchs Forlag, på Bibliotek.dk.
