Родился рабом на ферме недалеко от Порт-Тобакко-Виллидж. С детства был занят на сельскохозяйственой работе, терпел выходки рабовладельца. В 1830 году бежал в Британскую Канаду, где основал поселение и школу для других беглых рабов в Верхней Канаде, где беглецы могли научиться нужным профессиям, с помощью которых они могли бы зарабатывать себе на хлеб на свободе.
Автор автобиографии «Жизнь Джосайи Хенсона, бывшего раба, теперь жителя Канады, рассказанная им самим» (1849), которая, как полагают, вдохновила на создание романа Гарриет Бичер-Стоу «Хижина дяди Тома» (1852).
После успеха романа Гарриет Бичер-Стоу, в 1858 году Хенсон опубликовал расширенную версию своих мемуаров «Тruth Stranger Than Fiction. Father Henson’s Story of His Own Life» (опубликовано в Бостоне: John P. Jewett & Company, 1858). Интерес к его жизни продолжался, и почти два десятилетия спустя его жизненная история была обновлена и опубликована как «История жизни дяди Тома: Автобиография преподобного Джозии Хенсона» (1876).
Королева Виктория считала Д. Хенсона таким выдающимся гражданином, что на его могильном памятнике была установлена корона, честь, оказанная лишь немногим гражданам.