До 1993 года, Мексика отказывалась признавать правительство Южной Африки легитимным из-за Мексиканской правительственной позиции против апартеида. В 1991 году, Нельсон Мандела, руководитель Африканского национального конгресса посетил Мексику, таким образом прокладывая путь для формальных дипломатических отношений, которое будет основано 26 октября 1993 года. В 1994 году обе страны установили дипломатические миссии в столицах друг друга соответственно[1].
Мексика и ЮАР тесно сотрудничают друг с другом в многосторонних форумах. Обе страны также сотрудничают в научной и образовательной кооперации в решении вопросов социального обеспечения. В 2010 году Мексика и Южная Африка подписали «план действий» по отношению к приоритетному развитию таких отношений в различных областях, составляющих двусторонние отношения[1].
В 2014 году общий объём торговли между двумя странами составил 518 миллионов долларов США[2]. Мексика в Южной Африке является третьим по величине торговым партнером из Латинской Америки и ЮАР в Мексике является крупнейшим торговым партнером из Африки[3].