Если задано множество препятствий в евклидовом пространстве, говорят, что две точки пространства видят друг друга, если отрезок, соединяющий их, не пересекает ни одно из препятствий. (В земной сфере свет слегка искривляется и его путь не вполне предсказуем, что затрудняет вычисление истиной видимости.)
Mark de Berg, Marc van Kreveld, Mark Overmars, Otfried Schwarzkopf.Chapter 15: Visibility graphs // Computational Geometry. — 2nd. — Springer-Verlag, 2000. — ISBN 3-540-65620-0.
D. Avis, G. T. Toussaint. An optimal algorithm for determining the visibility of a polygon from an edge // IEEE Transactions Computers. — 1981. — Т. C-30, вып. 12. — С. 910-914.
E. Roth, G. Panin, A. Knoll.Sampling feature points for contour tracking with graphics hardware // In International Workshop on Vision, Modeling and Visualization (VMV) October 2008. — Konstanz, Germany, 2008.