Родился в семье бедного ремесленника. Занимался журналистикой и переводами. Редактировал журнал «La Rassegna Internazionale», был одним из основателей журнала итальянских футуристов «La Poesia, rassegna internazionale poetica» (ит.).
В 1902 году написал свою первую драму. Как поэт дебютировал в 1905 году. Приобрёл известность в 1908‒1915 годах своими историческими драмами, написанными свободным стихом; Бенелли предстал в них неоромантиком и литературным соперником Г. Д’Аннунцио.
Автор ряда комедий и неоромантических драм, в которых воссозданы атмосфера и нравы Флоренции средневековья и эпохи итальянского Возрождения. Его поздние пьесы ‒ бытовые комедии нравов.
Наиболее известными были «Маска Брута» (1908), «Ужин шуток» (1909), «Любовь трёх королей» (1910), «Рваный плащ» (1911), «Росмунда» (1911), «Горгона» (1913), «Орфей и Прозерпина» (1928).