В середине XVIII века набережная носила название Набережная линия, как и другие набережные рек и каналов Санкт-Петербурга. Параллельно существовали названия Невская набережная и Троицкая набережная (по находившемуся в начале набережной Свято-Троицкому собору[1].
9 мая1903 года присвоено название набережная Императора Петра Великого, в честь Петра I. С 1930-х годов употребляется современная форма названия Петровская набережная[1].
История
Именно здесь в 1703 году был построен небольшой деревянный дворец, предназначенный для Петра I, — первое жилое здание в городе. К концу XIX века от жилой застройки Петровской набережной остался только мемориальный домик Петра I. Остальную часть берега занимал Гагаринский пеньковый буян[2].
Участок набережной от Мичуринской улицы до Петроградской набережной в 1887—1903 годы входил в состав Петроградской набережной[1] (тогда Петербургской).
Горбачевич К. С., Хабло Е. П. Почему так названы?: О происхождении названий улиц, площадей, островов, рек и мостов Ленинграда. — 3-е изд., испр. и доп. — Л.: Лениздат, 1985. — С. 290. — 511 с.
Горбачевич К. С., Хабло Е. П. Почему так названы?: О происхождении названий улиц, площадей, островов, рек и мостов Санкт-Петербурга. — 4-е изд., перераб. — СПб.: Норинт, 1996. — С. 198. — 359 с. — ISBN 5-7711-0002-1.
Городские имена сегодня и вчера: Петербургская топонимика / сост. С. В. Алексеева, А. Г. Владимирович, А. Д. Ерофеев и др. — 2-е изд., перераб. и доп. — СПб.: Лик, 1997. — С. 94, 192. — 288 с. — (Три века Северной Пальмиры). — ISBN 5-86038-023-2.