Название титула связано с замком Клер в Саффолке. В нормандском завоевании Англии участвовал Ричард Фиц-Гилберт, нормандский сеньор (в Нормандии он владел Бьенфетом и Орбеком), близкий родственник Вильгельма I Завоевателя. После того как Вильгельм стал королём, Ричард получил обширные земельные владения в восьми южноанглийских графствах от Эссекса до Девона. По данным «Книги страшного суда» (1087) Ричарду Фиц-Гилберту принадлежало 176 маноров, главным образом в Саффолке, Суррее, Эссексе и Кенте. Центрами владений Ричарда стали построенные ими замки: Тонбридж в Кенте и Клер в Саффолке. По названию первого замка в современных источниках он стал именоваться Ричардом из Тонбриджа, а название второго вскоре превратилось в родовое имя потомков Ричарда Фиц-Гилберта — дома Клер. После смерти Ричарда его земли были разделены между его сыновьями. Основная масса земель в Англии, включая Клер, досталась его второму сыну Гилберту.
Позже бароны Клер получили титулы графов Хартфорда и Глостера. По свидетельствам современников, Клеры в начале XIV века обладали крупнейшими земельными владениями среди всех дворянских родов Английского королевства. Последний представитель рода, Гилберт де Клер, 8-й граф Хартфорд и 4-й граф Глостер, погиб в 1314 году, не оставив детей.
За наследство Клеров развязалась борьба между тремя сёстрами покойного графа — Маргарет, Элинор и Элизабет. В итоге владения были разделены между ними. Клер в 1317 году получила младшая из сестёр — Элизабет. После её смерти Клер унаследовал её сын Уильям де Бург, 3-й граф Ольстер.
Уильям, обладавший большими владениями в Ольстере и Коннахте в Ирландии, сыновей не оставил. Наследницей его считалась Элизабет де Бург. Однако она была мала, за владения Бургов в Ольстере и Коннахте разгорелась так называемой Гражданской войны Бургов (1333—1338), в результате чего владения были захвачены ирландцами, поэтому фактически она владела только наследством Клеров. Однако король Англии Эдуард III признал за Элизабет все её титулы, взяв юную наследницу под опеку, и выдал её замуж за своего третьего сына Лайонела, герцога Кларенса.
У Элизабет и Лайонела была только одна дочь — Филиппа, которую выдали замуж за Эдмунда Мортимера, 3-го графа Марч. В итоге титул барона Клер оказался присоединён к титулу графа Марч.
После угасания рода Мортимеров в 1432 году титул по женской линии перешёл к Йоркам. После того как Эдуард Йоркский стал под именем Эдуарда IV в 1461 году королём Англии, титул исчез.
Список баронов Клер
? — ок. 1090: Ричард Фиц-Гилберт (до 1035 — ок. 1090), сеньор де Бьенфейт и д’Орбек, 1-й лорд де Клер и де Тонбридж
3-й муж: Роджер Дамори (ум. 13/14 марта 1322), лорд Дамори
1360—1363: Элизабет де Бург (6 июля 1332 — 10 декабря 1363), 4-я графиня Ольстер и леди Коннахта с 1333, 12-я леди Клер с 1360, внучка предыдущей, дочь Уильяма де Бурга, 3-го графа Ольстера, сына от 1-го брака
муж: Лайонел Антверп (29 ноября 1338 — 17 октября 1368), герцог Кларенс, граф Ольстер и лорд Клер (оба титула по праву жены)
1363—1378:Филиппа Плантагенет (16 августа 1355 — до 7 января 1378), 13-я леди Клер, 5-я графиня Ольстер с 1363, дочь предыдущей
1378—1398: Роджер Мортимер (11 апреля 1374 — 20 июля 1398), 4-й граф Марч, 6-й граф Ольстер, 6-й барон Мортимер из Вигмора, 5-й барон Женевиль, 14-й лорд Клер с 1381, сын предыдущей
1398—1425: Эдмунд Мортимер (6 ноября 1391 — 18 января 1425), 5-й граф Марч, 7-й граф Ольстер, 7-й барон Мортимер из Вигмора, 6-й барон Женевиль, 15-й лорд Клер с 1398, сын предыдущего
1432—1460: Ричард Йоркский (21 сентября 1411 — 30 декабря 1460), 3-й герцог Йоркский с 1415, 6-й граф Марч, 8-й граф Ольстер, 8-й барон Мортимер из Вигмора, 16-й лорд Клер с 1425, 2-й граф Кембридж с 1426, племянник предыдущего
1460—1461: Эдуард Йоркский (28 апреля 1442 — 10 апреля 1483), 7-й граф Марч с 1445, 3-й герцог Йоркский, 9-й граф Ольстер, 3-й граф Кембридж, 9-й барон Мортимер из Вигмора и 17-й лорд Клер в 1460—1461, король Англии (Эдуард IV) в 1461—1470 и 1471—1483, сын предыдущего
The Complete Peerage of England, Scotland, Ireland, Great Britain and the United Kingdom / G. E. Cokayne, revised and edited by the Hon. Vicary Gibbs et al. — 2nd edition revised. — 1910—1998.
Устинов В. Г. Войны Роз. Йорки против Ланкастеров. — М.: Вече, 2012. — 432 с. — (History files). — 2000 экз. — ISBN 978-5-9533-5294-9.
Устинов В. Г. Столетняя война и Войны Роз. — М.: АСТ: Астрель, Хранитель, 2007. — 637 с. — (Историческая библиотека). — 1500 экз. — ISBN 978-5-17-042765-9.
Норвич Дж. История Англии и шекспировские короли / Пер. с англ. И. В. Лобанова. — М.: Астрель, 2012. — 414, [2] с. — (Историческая библиотека). — ISBN 978-5-271-43630-7.