Баринцево — деревня в Калязинском районе Тверской области, входит в состав Семендяевского сельского поселения.
Деревня расположена в 10 км на юго-запад от центра поселения села Семендяево и в 21 км на восток от райцентра города Калязина.
Во второй половине XIX — начале XX века деревня входила в состав Семендяевской волости Калязинского уезда Тверской губернии.
С 1929 года деревня являлась центром Баринцевского сельсовета Калязинского района Кимрского округа Московской области, с 1935 года — в составе Калининской области, с 1994 года — в составе Баринцевского сельского округа, с 2005 года — в составе Семендяевского сельского поселения.
В деревне имеется дом культуры.