A empresa foi fundada em 4 de abril de 2009[1][2] pelo CEO Robert "RJ" Scaringe.[3] Depois de ser chamada Mainstream Motors, renomeada para Avera Automotive e depois para Rivian Automotive,[1][2][4][5] a empresa começou a focar-se em veículos elétricos em 2011.[3][6]
Em fevereiro de 2019, a Amazon anunciou que iria investir por volta de 700 milhões de dólares na empresa.[7] Em abril de 2019, a Ford Motor Company investiu 500 milhões de dólares.[8] Em junho de 2019, a empresa tinha mais de 1.000 trabalhadores.[9]
Em setembro de 2019, a Amazon encomendou 100.000 vans elétricas da Rivian, fazendo parte do plano da Amazon de ter toda a sua frota movida a energia renovável em 2030.[10] As entregas começaram em 2021.[11]
Atualmente está entre as 20 melhores empresas para se trabalhar nos Estados Unidos.[12]