Był synem architekta Tadeusza Zielińskiego. Ukończył studia na Akademii Sztuk Pięknych w 1935 r. oraz na Wydziale Architektury Politechniki Warszawskiej[2], na której potajemnie kontynuował studia w trakcie II wojny światowej[1]. Zawodowo współpracował z pracowniami architektów, takich jak: Romuald Gutt, Bohdan Pniewski, Adolf Szyszko-Bohusz i J. Makowiecki (1936–1940), z SPB – pracownią Bohdana Pniewskiego (1945–1946), a także z Działem Ochrony Zabytków Ministerstwa Kultury i Sztuki (1946–1948), Biurem Odbudowy Stolicy (1948–1950), Pracowniami Doświadczalnymi ASP w Warszawie (1950–1984)[1].
Został odznaczony Złotą odznaką SARP w 1965 r. oraz był laureatem Honorowej Nagrody SARP w 1979 r. Był również członkiem Rady SARP od 1957 r. oraz sekretarzem Oddziału Warszawskiego SARP (1963–1965). Otrzymał tytuł profesora Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie w 1971 i Politechniki Białostockiej w 1977 r.[1]