Z zapisków Jana Długosza, dowiadujemy się, że w XIII wieku tereny wzdłuż Raby przekazane zostały w zarządzanie zakonowi Cystersów ze Szczyrzyca[8]. Pierwsza wzmianka o Rabie Niżnej pochodzi z zapisów procesowych z lat 1407–1408, będących dokumentacją sporu toczącego się między sołtysem Raby Niżnej a sołtysem Harklowej[9]. W XVI wieku wieś należała do starostwa nowotarskiego. W 1534 zarządcy starostwa – rodzina Pieniążków, podzielili je na trzy tzw. klucze: mszański, nowotarski i wielkoporębski. Raba Niżna weszła w skład dóbr mszańskich[9].
W XIX wieku, w pięknym parku ze starodrzewem, Franciszek Borowski wybudował niewielki dwór w stylu klasycystycznym[8][10]. W 1905 dwór zakupił i odnowił hrabia Jan Chomentowski[8]. W jednej z izb we dworze urządzono niewielką kaplicę, dostępną dla mieszkańców wsi. Kaplicę tę poświęcił arcybiskup Adam Sapieha[10].
Okres II wojny światowej to czas działalności ruchu oporu i partyzantki. Wycofujący się hitlerowcy zniszczyli mosty na Rabie i spalili większą część wsi[8]. Okres powojenny to czas odbudowy i rozbudowy wsi. W tym czasie również do Raby Niżnej przybyli księża Michalici, którzy w dworze Chomentowskich założyli zakład wychowawczy dla trudnych chłopców, który działał do 1952 roku[10]. Raba Niżna podczas II wojny światowej została wcielona do nowo powstałej gminy Mszana Górna w tych czasach Rabę Niżną zamieszkiwało około 788 mieszkańców .
W 1957 podjęto decyzję o budowie w centrum wsi kościoła. Udało się to dopiero w 1970. 14 listopada 1982 została erygowana parafia w Rabie Niżnej, wydzielona z parafii w Olszówce. Jako patrona wybrano św. Józefa Rzemieślnika. Kościół znacznie powiększono i przebudowano w latach 1989–1994[11].
W roku 2015 odbyła się budowa nowej przeprawy na rzece Raba, była ona budowany od września do grudnia 2015 roku, ta inwestycja pozwoliła na bezpieczną przeprawę mieszkańcom a w szczególności samochodom ciężarowym lokalnych tartaków.[12]
Stacja kolejowa na turystycznym szlaku kolejowym przez Karpaty. W wyniku prac remontowych remontowo-modernizacyjnych linii kolejowej 104 tzw. ,,Galicjanki''. Zabytkowy budynek przeniesiony zostanie na teren wyznaczony przez gminę znajdujący się obok ośrodka zdrowia w Rabie Niżnej tuż przy drodze krajowej 28. W przyszłości budynek będzie pełnił (w zależności od ostatecznej decyzji) funkcję świetlicy środowiskowej dla młodzieży, siedziby stowarzyszeń czy punktu informacji turystycznej.
w pobliżu Perci Borkowskiego na Luboniu znajduje się jaskinia o długości korytarzy wynoszącej 8 metrów[14];
w otoczeniu zabytkowego starodrzewu znajduje się dawny dwór Chomentowskich, a obecnie dom wypoczynkowy „Energetyk”[9]. Był to dwór w stylu klasycystycznym, kryty dachem mansardowym z naczółkami, posiadający od frontu elewację pięcioosiową z niską attyką u góry i gankiem wspartym na dwóch kolumnach[14]. Dwór został znacznie przebudowany i powiększony;
we wsi znajduje się przystanek kolejowy z XIX wieku, który „zagrał” w filmach „Niemcy” i „Przygody dobrego wojaka Szwejka”[14];
przy drodze do Mszany Dolnej stoi kapliczka z 1832, kryta gontem. Wewnątrz znajdują się sklepienia kolebkowe[14].
w pobliżu Raby Niżnej znajdują się liczne trasy narciarskie[14].
↑ abRozporządzenie Ministra Administracji i Cyfryzacji z dnia 13 grudnia 2012 r. w sprawie wykazu urzędowych nazw miejscowości i ich części (Dz.U. z 2013 r. poz. 200)